Юридические и этические законы в философии Канта различаются посредством понятий легальности (внешней законосообразности поступка) и моральности (соответствие закону на основании мотива долга). Внешнее правовое законодательство может регулировать лишь внешнее поведение людей, не затрагивая сферы мысли человека. Юриспруденция и этика, имея своими общими основаниями чистый практический разум, категорический императив и идею свободы, различаются по отношению к мотиву поступка, но не с субъективной стороны, а со стороны внешней объективной оценки (объективная и субъективная мораль).